Asas atau prinsip utama demokrasi Pancasila yaitu pengambilan keputusan melalui musyawarah mufakat.
Musyawarah berarti pembahasan untuk menyatukan pendapat dalam menyelesaikan masalah bersama. Mufakat adalah sesuatu yang telah disetujui sebagai keputusan berdasarkan kebulatan pendapat.
Jadi, musyawarah mufakat berarti pengambilan keputusan berdasarkan kehendak orang banyak (rakyat), sehingga tercapai kebulatan pendapat.
Musyawarah mufakat harus berpangkal tolak pada hal-hal berikut ini:
1. Musyawarah mufakat bersumberkan inti kerkyatan yang dipimpin oleh hikmat kebijaksanaan dalam permusyawaratan/keadilan.
2. Pengambilan keputusan harus berdasarkan kehendak rakyat melalui hikmat kebijaksanaan.
3. Cara mengemukakan hikmat kebijaksanaan harus berdasarkan akal sehat dan hati nurani luhur serta mempertimbangkan persatuan dan kesatuan bangsa serta kepentingan rakyat.
4. Keputusan yang diambil, harus dapat dipertanggungjawabkan secara moral kepada Tuhan serta menjunjung tinggi nilai kemanusiaan dan keadilan.
5. Keputusan harus dilaksanakan secara jujur dan bertanggungjawab.
Nilai lebih demokrasi Pancasila adalah adanya penghargaan terhadap hak asasi manusia dan hak minoritas. Demokrasi Pancasila tidak mengenal dominasi mayoritas ataupun tirani minoritas.